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zhangrelay 11fff5f14a Initial commit		2022-03-14 20:24:35 +08:00
clean_robot	Initial commit	2022-03-14 20:24:35 +08:00
explore	Initial commit	2022-03-14 20:24:35 +08:00
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README.md

自主清洁机器人仿真

适用于Noetic，版权属于原作者，此处引用供学生毕业设计参考。

效果展示视频

【bilibili】

全覆盖路径规划

自主探索建图

安装依赖

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto

noetic:

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-navigation ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-slam-karto

使用方法

自主探索

Ubuntu 18.04+melodic 上测试通过。Ubuntu 16.04请参看master分支

补充：Ubuntu 20.04+noetic上完全可以。

explore中为自动探索的包，这里用的karto slam，可以搭配其他的slam算法

自主探索建图示例启动方法

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot auto_slam.launch

自主探索

清扫启动方法

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot clean_work.launch

手动导航建图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot nav_slam.launch

系统结构

文件结构

clean_robot包中

CleaningPathPlanner.cpp/h为路径规划核心程序，
next_goal.cpp为发布下一个目标点的源程序，
PathPlanningNode.cpp为对路径规划的封装。

整个包会形成两个节点path_planning_node与next_goal分表示全覆盖路径规划器与目标点发送程序。

Launch文件中

clean_work.launch表示启动清洁工作，
auto_slam.launch 表示全自主探索建图（全自动不需要人干预）
nav_slam.launch表示导航建图（也可以使用键盘控制建图）， gazebo.launch表示启动仿真环境，
move_base.launch表示机器人的导航栈配置，
amcl.launch表示粒子滤波定位系统，
turtlebot3_navigation.launch，表示机器人导航系统
Config 为路径规划所使用参数的yaml文件，
param为move_base所采用的参数文件，
maps表示地图文件，worlds为仿真环境。