# V1自平衡莱洛三角形可充电版 #### 介绍 该版本为2021/9/23制作的版本,参考灯哥开源的原理图。 #### 1 制作说明
pcb推荐焊接顺序,建议初学者用电烙铁焊
![V1](pcb推荐焊接顺序,建议初学者用电烙铁焊.png) #### 2 硬件特性 | 说明 | 参数 | |---------------|---------------------------------------------------------| | 莱洛三角形尺寸 | 100*100 mm | | 动量轮尺寸 | 80*80 mm | | 电池*3 | 厚x长x宽:7.9mmx25mmx40mm 规格内均可 | | 输入电压 | 3.7v锂电池*3 | | 充电电压 | 5V 从Type-C口输入 | | 充电芯片CS5095 | 5V输入,最大1.2A充电电流 | | 串口芯片CH340C | 需要 打开开关 才能下载 | | 主控芯片 | ESP-WROOM-32 | | 电机驱动芯片L6234PD | 引脚:32, 33, 25, 22; 22为enable | | AS5600 编码器 | SDA-23 SCL-5  芯片要离磁铁有 2mm以上高度 | | MPU6050六轴传感器 | SDA-19 SCL-18 | | LED指示灯 | 功能 | |--------|----------------------------------------------------------------------| | LED3 | typec的5V输入指示灯 接typec一定亮 | | LED4 | 3.3v指示灯 电池输入12v输出3.3V | | LED2 | 充电指示灯 接上typec后LED3亮起,情况1:接电池LED2常亮;情况2:没接电池LED2以1.5HZ频率闪烁;情况3:电池充满灭灯 | #### 3 使用说明 1. 下载完本git所有文件后,打开arduino文件夹,解压arduino.7z完成之后双击运行esp32_package_1.0.6.exe安装esp32库环境。注意:若之前有安装过arduino,请将路径`C:\Users\用户名\AppData\Local\`的Arduino15文件夹和`此电脑\文档`内的Arduino 删除 (~~也可自行下载Arduino并安装SimpleFOC~~)(但是可能会版本不对电机不动) 2. 打开解压后的arduino文件夹内的arduino.exe,导航栏-文件-打开。选择v1\main里面的main.ino 3. 烧录程序到ESP32:选择工具-开发板-esp32 Arduino-ESP32 Dev module,然后连接USB口选择对应的com口,编译上传。 1.   如无法正常编译 1. 可能与原有arduino冲突,请查看使用说明第一条 2. 文件夹路径含有非法字符,可以把Arduino移动到硬盘根目录下,如D:\Arduino 4. 打开本项目内的`python_gui`内的`可执行文件_main`内的**main.exe**并连接上WIFI:ESP32 密码:12345678。点击设置开始调参。 5. 连接成功后,点击disable,然后逆时针拨动动量轮,查看上位机中V参数是否为正值。注意!如果 逆时针转为为负值 那么需要将电机线任意两线互换。 ![Image text](../image/tiaocan.gif) 6. 如果电机不能正常运行可以,点击上位机中最下方的 测试部分 ,打开电压或者速度测试,滑动滑条,查看电机能否正常运行。如还不能请检测硬件电路部分。 7. 如果不能摇摆直立,推荐调整的参数为TA、SA、SV 8. K值可以用滑块调整,拖动滑块就会发送参数命令,但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次 9. 滑条:最左边输入框为滑块下限,右边是滑块上限,滑条等分成**200**份,命令是**字符串**,滑动滑块发送**字符串** + **数值** 比如让平衡角度为90度,则输入:TA90,并且会存入eeprom的位置0中 注:wifi发送**命令不能过快**,因为每次都会保存进eeprom,K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。 | 参数命令 | 说明 | | ---------------- |---------------------- | | TA | target_angle平衡角度 例如TA89.3 设置平衡角度89.3| | SV | swing_up_voltage摇摆电压 左右摇摆的电压,越大越快到平衡态,但是过大会翻过头| |SA|swing_up_angle摇摆角度 离平衡角度还有几度时候,切换到自平衡控制| |VP1|速度环的PID的P,1是稳定在平衡角度之前的P值| |VI1|速度环的PID的I,1是稳定在平衡角度之前的I值| |VP2|速度环的PID的P,2是稳定后的P值| |VI2|速度环的PID的I,2是稳定后的I值| |K为LQR参数|**3和4**是速度控制稳定前和后| |K3**1**|LQR的参数1:稳定前的角度差值| |K3**2**|LQR的参数2:稳定前的左右倾倒加速度| |K3**3**|LQR的参数3:稳定前的当前速度| |K4**1**|LQR的参数1:稳定后的角度差值| |K4**2**|LQR的参数2:稳定后的左右倾倒加速度| |K4**3**|LQR的参数3:稳定后的当前速度| LQR算法解释:当三角形向←倾斜时,需要产生向→的力回正。 在电压控制下:回正力F直接和输出电压值挂钩,向←倾斜,电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**,产生向右的力F。 `期望电压 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3` 在速度控制下:回正力F和动量轮转速加速度a有关,F = ma,向←倾斜,电机需要向**左加速转动**,产生向右的力F。 `期望速度 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3` 两者区别:电压和速度控制都可以实现平衡,但因为使用simpleFOC控制电机转速无法无限加速,本电机实验最高转速180转,电压到上限12v。 使用电压控制会遇到,电机一下子就到了转速上限,就不能提供稳定的力F,参数调起来比较困难。 速度控制可以在偏差变大的时候,根据期望速度产生最大电压12v,并且不会超过电机最高转速。 #### 4 硬件设计 使用立创EDA绘制电路原理图,LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮(有激光切割机可以事先切割结构作为参考)。将绘制完的图形导入到立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是**Gawr Gura**、**ouro kronii** ~~helicopter~~ LaserMaker绘制的plt在**莱洛三角结构**文件夹内,需要重新绘制电路图可以使用 感谢嘉立创的PCB制板,使DIY电路制作变得非常便利,点击下方超链接可以前往嘉立创进行PCB制板 [莱洛三角形PCB](https://oshwhub.com/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben) [动量轮](https://oshwhub.com/45coll/lai-luo-san-jiao-dong-liang-lun) 具体需要购买的物品在**物料清单.xlsx**中,如果缺货请自行某宝更换 #### 5 Ctrl+C +V(参考) Arduino上的控制算法是原作者的LQR,无刷电机控制是灯哥开源FOC。电机控制引脚定义与传感器定义和灯哥开源FOC控制板2.0版一样。 Python的GUI是SimpleFOC的SimpleFOCStudio。 充电电路是立创广场开源的CS5095充电方案。 1. 原作者:基于LQR控制器的自平衡莱洛三角形[BV19v411n7mN](https://www.bilibili.com/video/BV19v411n7mN) 2. 灯哥开源FOC [https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller](https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller) 3. 充电芯片电路[https://oshwhub.com/Aknice/cs5095e-san-jie-li-dian-chi-sheng-ya-chong-dian-dian-lu](https://oshwhub.com/Aknice/cs5095e-san-jie-li-dian-chi-sheng-ya-chong-dian-dian-lu) 4. Arduino环境提供者[https://github.com/kaliCYH](https://github.com/kaliCYH) #### 6 有用的地方 1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用,无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。 2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用,用来调参还是很方便。