From 8f0318f85b1d5cdffc8473912044967205dd2040 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zrg <674148718@qq.com>
Date: Fri, 10 Dec 2021 15:02:37 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E7=AC=AC=E4=B8=80=E6=AC=A1=E4=B8=8B=E8=BD=BD?=
 =?UTF-8?q?=E4=B8=8D=E9=9C=80=E8=A6=81=E6=B3=A8=E9=87=8A=E7=A8=8B=E5=BA=8F?=
 =?UTF-8?q?=E4=BA=86?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 README.md             | 24 +++-----------------
 arduino/main/main.ino | 53 ++++++++++++++++++++++++++++---------------
 2 files changed, 38 insertions(+), 39 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 9d8ad7b..ec1e52f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -40,28 +40,10 @@
 
 1. 前往灯哥开源[FOCgit](https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller)下载Arduino开发环境（~~也可自行下载Arduino并安装SimpleFOC~~）并打开本项目内的Arduino内的main，烧录程序到ESP32。
 2. 打开本项目内的`python_gui`内的`可执行文件_main`内的**main.exe**并连接上WIFI：ESP32。点击设置开始调参。
+![Image text](image/tiaocan.gif)
+3. K值可以用滑块调整，拖动滑块就会发送参数命令，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
 
-3. 第一次使用需要把在初始化中读取eeprom的数据给注释掉。因为在程序初始的时候eeprom是没有数据的，就导致读取时候是NAN。然后wifi发送NAN会有问题，就无法通过上位机发数据给esp32了。
-
-![Image text](image/frist.png)
-
-4. 输入一些初始值到eeprom中：
-
-|   参数命令           | 说明    |
-| ---------------- |---------------------- |
-|TA89.3|角度|
-|SV1.8|摇摆电压|
-|SA20|摇摆角度|
-|VI120|平衡前FOC速度环的I为20|
-|VP10.5|平衡前FOC速度环的P为0.5|
-|VI210|平衡后FOC速度环的I为10|
-|VP20.2|平衡后FOC速度环的P为0.2|
-
-![调参](image/tiaocan.gif)
-
-5. K值可以用滑块调整，拖动滑块就会发送参数命令，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
-
-6. 滑条：最左边输入框为滑块下限，右边是滑块上限，滑条等分成**200**份，命令是**字符串**，滑动滑块发送**字符串** + **数值**
+4. 滑条：最左边输入框为滑块下限，右边是滑块上限，滑条等分成**200**份，命令是**字符串**，滑动滑块发送**字符串** + **数值**
 
 比如让平衡角度为90度，则输入：TA90，并且会存入eeprom的位置0中 注：wifi发送**命令不能过快**，因为每次都会保存进eeprom，K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。
 
diff --git a/arduino/main/main.ino b/arduino/main/main.ino
index cb17984..fa718a8 100644
--- a/arduino/main/main.ino
+++ b/arduino/main/main.ino
@@ -103,7 +103,7 @@ void do_K22(char* cmd) { comm.scalar(&LQR_K2_2, cmd); }
 void do_K23(char* cmd) { comm.scalar(&LQR_K2_3, cmd); }
 #else
 void do_vp1(char* cmd) { comm.scalar(&v_p_1, cmd); EEPROM.writeFloat(12, v_p_1);}
-void do_vi1(char* cmd) { comm.scalar(&v_i_1, cmd);EEPROM.writeFloat(16, v_p_1); }
+void do_vi1(char* cmd) { comm.scalar(&v_i_1, cmd);EEPROM.writeFloat(16, v_i_1); }
 void do_vp2(char* cmd) { comm.scalar(&v_p_2, cmd); EEPROM.writeFloat(20, v_p_2);}
 void do_vi2(char* cmd) { comm.scalar(&v_i_2, cmd);EEPROM.writeFloat(24, v_i_2); }
 void do_tv(char* cmd) { comm.scalar(&target_velocity, cmd); }
@@ -134,24 +134,47 @@ void setup() {
     delay(1000);
     ESP.restart();
   }
-
+// eeprom 读取
+float nan = EEPROM.readFloat(0);
+if(isnan(nan))
+  {
+      Serial.println("frist write");
+      EEPROM.writeFloat(0, target_angle); 
+      EEPROM.writeFloat(4, swing_up_voltage);
+      EEPROM.writeFloat(8, swing_up_angle);
+      EEPROM.writeFloat(12, v_p_1);
+      EEPROM.writeFloat(16, v_i_1);
+      EEPROM.writeFloat(20, v_p_2);
+      EEPROM.writeFloat(24, v_i_2); 
+      EEPROM.commit();
+  }
+  else
+  {
+     target_angle = EEPROM.readFloat(0);
+  swing_up_voltage = EEPROM.readFloat(4);
+  swing_up_angle = EEPROM.readFloat(8);  
+    v_p_1 = EEPROM.readFloat(12);
+  v_i_1 = EEPROM.readFloat(16);
+  v_p_2 = EEPROM.readFloat(20);
+  v_i_2 = EEPROM.readFloat(24);
+  motor.PID_velocity.P = v_p_1;
+  motor.PID_velocity.I = v_i_1;
+  }
    //命令设置
  comm.add("TA",do_TA);
-  comm.add("START",do_START);
-   comm.add("MOTOR",do_MOTOR);
-    comm.add("SV",do_SV);
-    comm.add("SA",do_SA);
-    target_angle = EEPROM.readFloat(0);
-swing_up_voltage = EEPROM.readFloat(4);
-swing_up_angle = EEPROM.readFloat(8);
-#if FLAG_V
+ comm.add("START",do_START);
+ comm.add("MOTOR",do_MOTOR);
+ comm.add("SV",do_SV);
+ comm.add("SA",do_SA);
+ 
+#if FLAG_V //电压模式
   comm.add("K11",do_K11);
   comm.add("K12",do_K12);
   comm.add("K13",do_K13);
   comm.add("K21",do_K21);
   comm.add("K22",do_K22);
   comm.add("K23",do_K23);
-#else
+#else //速度模式
   comm.add("VP1",do_vp1);
   comm.add("VI1",do_vi1);
   comm.add("VP2",do_vp2);
@@ -163,12 +186,6 @@ swing_up_angle = EEPROM.readFloat(8);
   comm.add("K41",do_K41);
   comm.add("K42",do_K42);
   comm.add("K43",do_K43);
-  v_p_1 = EEPROM.readFloat(12);
-  v_i_1 = EEPROM.readFloat(16);
-  v_p_2 = EEPROM.readFloat(20);
-  v_i_2 = EEPROM.readFloat(24);
-  motor.PID_velocity.P = v_p_1;
-  motor.PID_velocity.I = v_i_1;
 #endif
     // kalman mpu6050 init
   Wire.begin(19, 18,400000);// Set I2C frequency to 400kHz
@@ -337,7 +354,7 @@ if (abs(pendulum_angle) < swing_up_angle) // if angle small enough stabilize 0.5
     }
 
 #endif
-#if 0
+#if 1
 
 //Serial.print(gyroZangle);Serial.print("\t");
 Serial.print(kalAngleZ);Serial.print("\t");