添加了电机调试模式,可以测试电机能否正常运行。

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zrg 2021-12-30 17:02:18 +08:00
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|K4**1**|LQR的参数1稳定后的角度差值|
|K4**2**|LQR的参数2稳定后的左右倾倒加速度|
|K4**3**|LQR的参数3稳定后的当前速度|
LQR算法解释当三角形向←倾斜时需要产生向→的力回正。
在电压控制下回正力F直接和输出电压值挂钩向←倾斜电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**产生向右的力F。