[KINETIS] Initial K20 serial driver (Not working yet - WIP)
git-svn-id: svn://svn.code.sf.net/p/chibios/svn/trunk@7147 35acf78f-673a-0410-8e92-d51de3d6d3f4master
utzig
parent
543196b9c7
commit
8203b6596a
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@ -2,6 +2,7 @@
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PLATFORMSRC = ${CHIBIOS}/os/hal/ports/common/ARMCMx/nvic.c \
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PLATFORMSRC = ${CHIBIOS}/os/hal/ports/common/ARMCMx/nvic.c \
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${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/hal_lld.c \
|
${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/hal_lld.c \
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${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/pal_lld.c \
|
${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/pal_lld.c \
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${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/serial_lld.c \
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||||||
${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/st_lld.c
|
${CHIBIOS}/os/hal/ports/KINETIS/K20x/st_lld.c
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||||||
# Required include directories
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# Required include directories
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@ -0,0 +1,353 @@
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/*
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ChibiOS/RT - Copyright (C) 2006-2014 Giovanni Di Sirio
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Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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you may not use this file except in compliance with the License.
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You may obtain a copy of the License at
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http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
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distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
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See the License for the specific language governing permissions and
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limitations under the License.
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*/
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/**
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* @file K20x/serial_lld.c
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* @brief Kinetis K20x Serial Driver subsystem low level driver source.
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|
*
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|
* @addtogroup SERIAL
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|
* @{
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*/
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#include "osal.h"
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#include "hal.h"
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#if HAL_USE_SERIAL || defined(__DOXYGEN__)
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#include "mk20d5.h"
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/*===========================================================================*/
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/* Driver local definitions. */
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||||||
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/*===========================================================================*/
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||||||
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||||||
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/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver exported variables. */
|
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/*===========================================================================*/
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||||||
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||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief SD1 driver identifier.
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*/
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
SerialDriver SD1;
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||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
SerialDriver SD2;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
SerialDriver SD3;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver local variables and types. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Driver default configuration.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static const SerialConfig default_config = {
|
||||||
|
38400
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver local functions. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Common IRQ handler.
|
||||||
|
* @note Tries hard to clear all the pending interrupt sources, we don't
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||||||
|
* want to go through the whole ISR and have another interrupt soon
|
||||||
|
* after.
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||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] u pointer to an UART I/O block
|
||||||
|
* @param[in] sdp communication channel associated to the UART
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static void serve_interrupt(SerialDriver *sdp) {
|
||||||
|
UART_TypeDef *u = sdp->uart;
|
||||||
|
uint8_t s1 = u->S1;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s1 & UARTx_S1_RDRF) {
|
||||||
|
osalSysLockFromISR();
|
||||||
|
if (chIQIsEmptyI(&sdp->iqueue))
|
||||||
|
chnAddFlagsI(sdp, CHN_INPUT_AVAILABLE);
|
||||||
|
if (chIQPutI(&sdp->iqueue, u->D) < Q_OK)
|
||||||
|
chnAddFlagsI(sdp, SD_OVERRUN_ERROR);
|
||||||
|
osalSysUnlockFromISR();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s1 & UARTx_S1_TDRE) {
|
||||||
|
msg_t b;
|
||||||
|
|
||||||
|
osalSysLockFromISR();
|
||||||
|
b = chOQGetI(&sdp->oqueue);
|
||||||
|
osalSysUnlockFromISR();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (b < Q_OK) {
|
||||||
|
osalSysLockFromISR();
|
||||||
|
chnAddFlagsI(sdp, CHN_OUTPUT_EMPTY);
|
||||||
|
osalSysUnlockFromISR();
|
||||||
|
u->C2 &= ~UARTx_C2_TIE;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
u->D = b;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
while (u->S1)
|
||||||
|
(void)u->D;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Attempts a TX preload
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static void preload(SerialDriver *sdp) {
|
||||||
|
UART_TypeDef *u = sdp->uart;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (u->S1 & UARTx_S1_TDRE) {
|
||||||
|
msg_t b = chOQGetI(&sdp->oqueue);
|
||||||
|
if (b < Q_OK) {
|
||||||
|
chnAddFlagsI(sdp, CHN_OUTPUT_EMPTY);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
u->D = b;
|
||||||
|
u->C2 |= UARTx_C2_TIE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Driver output notification.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
static void notify1(io_queue_t *qp)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
(void)qp;
|
||||||
|
preload(&SD1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
static void notify2(io_queue_t *qp)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
(void)qp;
|
||||||
|
preload(&SD2);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
static void notify3(io_queue_t *qp)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
(void)qp;
|
||||||
|
preload(&SD3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Common UART configuration.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static void configure_uart(UART_TypeDef *uart, const SerialConfig *config)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint16_t sbr, brfa;
|
||||||
|
uint32_t clock;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Disable UART while configuring */
|
||||||
|
uart->C2 &= ~(UARTx_C2_RE | UARTx_C2_TE);
|
||||||
|
uart->C1 = 0;
|
||||||
|
//while (uart->S1 & UARTx_S1_RDRF) {
|
||||||
|
// (void)uart->D;
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
clock = KINETIS_SYSCLK_FREQUENCY / 4;
|
||||||
|
|
||||||
|
sbr = (uint16_t) clock / (config->sc_speed * 16);
|
||||||
|
brfa = (uint16_t) (2 * clock * config->sc_speed) - (sbr * 32);
|
||||||
|
|
||||||
|
//uart->BDH = UARTx_BDH_SBR(sbr >> 8) | (uart->BDH & ~UARTx_BDH_SBR_MASK);
|
||||||
|
uart->BDH = 0;
|
||||||
|
uart->BDL = sbr;
|
||||||
|
uart->C4 = UARTx_C4_BRFA(brfa) | (uart->C4 & ~UARTx_C4_BRFA_MASK);
|
||||||
|
|
||||||
|
uart->TWFIFO = 1;
|
||||||
|
uart->RWFIFO = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
//uart->C2 |= UARTx_C2_RE | UARTx_C2_RIE | UARTx_C2_TE;
|
||||||
|
uart->C2 |= UARTx_C2_RE | UARTx_C2_TE;
|
||||||
|
uart->C3 = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
while (!(uart->S1 & UARTx_S1_TDRE));
|
||||||
|
uart->D = '1';
|
||||||
|
while (!(uart->S1 & UARTx_S1_TDRE));
|
||||||
|
uart->D = '2';
|
||||||
|
while (!(uart->S1 & UARTx_S1_TDRE));
|
||||||
|
uart->D = '3';
|
||||||
|
|
||||||
|
//uart->C3 = UARTx_C3_ORIE | UARTx_C3_NEIE | UARTx_C3_FEIE | UARTx_C3_PEIE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver interrupt handlers. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* TODO:
|
||||||
|
* UART0_Error is Vector84
|
||||||
|
* UART1_Error is Vector8C
|
||||||
|
* UART2_Error is Vector94
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
CH_IRQ_HANDLER(Vector80) {
|
||||||
|
|
||||||
|
CH_IRQ_PROLOGUE();
|
||||||
|
serve_interrupt(&SD1);
|
||||||
|
CH_IRQ_EPILOGUE();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
CH_IRQ_HANDLER(Vector88) {
|
||||||
|
|
||||||
|
CH_IRQ_PROLOGUE();
|
||||||
|
serve_interrupt(&SD2);
|
||||||
|
CH_IRQ_EPILOGUE();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2 || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
CH_IRQ_HANDLER(Vector90) {
|
||||||
|
|
||||||
|
CH_IRQ_PROLOGUE();
|
||||||
|
serve_interrupt(&SD3);
|
||||||
|
CH_IRQ_EPILOGUE();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver exported functions. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Low level serial driver initialization.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @notapi
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void sd_lld_init(void) {
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0
|
||||||
|
/* Driver initialization.*/
|
||||||
|
sdObjectInit(&SD1, NULL, notify1);
|
||||||
|
SD1.uart = UART0;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1
|
||||||
|
/* Driver initialization.*/
|
||||||
|
sdObjectInit(&SD2, NULL, notify2);
|
||||||
|
SD2.uart = UART1;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2
|
||||||
|
/* Driver initialization.*/
|
||||||
|
sdObjectInit(&SD3, NULL, notify3);
|
||||||
|
SD3.uart = UART2;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Low level serial driver configuration and (re)start.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] sdp pointer to a @p SerialDriver object
|
||||||
|
* @param[in] config the architecture-dependent serial driver configuration.
|
||||||
|
* If this parameter is set to @p NULL then a default
|
||||||
|
* configuration is used.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @notapi
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void sd_lld_start(SerialDriver *sdp, const SerialConfig *config) {
|
||||||
|
|
||||||
|
if (config == NULL)
|
||||||
|
config = &default_config;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sdp->state == SD_STOP) {
|
||||||
|
/* Enables the peripheral.*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0
|
||||||
|
if (sdp == &SD1) {
|
||||||
|
SIM->SCGC4 |= SIM_SCGC4_UART0;
|
||||||
|
configure_uart(sdp->uart, config);
|
||||||
|
//nvicEnableVector(UART0Status_IRQn, KINETIS_SERIAL_UART0_PRIORITY);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif /* KINETIS_SERIAL_USE_UART0 */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1
|
||||||
|
if (sdp == &SD2) {
|
||||||
|
SIM->SCGC4 |= SIM_SCGC4_UART1;
|
||||||
|
configure_uart(sdp->uart, config);
|
||||||
|
nvicEnableVector(UART1Status_IRQn, KINETIS_SERIAL_UART1_PRIORITY);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif /* KINETIS_SERIAL_USE_UART1 */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2
|
||||||
|
if (sdp == &SD3) {
|
||||||
|
SIM->SCGC4 |= SIM_SCGC4_UART2;
|
||||||
|
configure_uart(sdp->uart, config);
|
||||||
|
nvicEnableVector(UART2Status_IRQn, KINETIS_SERIAL_UART2_PRIORITY);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif /* KINETIS_SERIAL_USE_UART2 */
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* Configures the peripheral.*/
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Low level serial driver stop.
|
||||||
|
* @details De-initializes the USART, stops the associated clock, resets the
|
||||||
|
* interrupt vector.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] sdp pointer to a @p SerialDriver object
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @notapi
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void sd_lld_stop(SerialDriver *sdp) {
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sdp->state == SD_READY) {
|
||||||
|
/* TODO: Resets the peripheral.*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0
|
||||||
|
if (sdp == &SD1) {
|
||||||
|
nvicDisableVector(UART0Status_IRQn);
|
||||||
|
SIM->SCGC4 &= ~SIM_SCGC4_UART0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1
|
||||||
|
if (sdp == &SD2) {
|
||||||
|
nvicDisableVector(UART1Status_IRQn);
|
||||||
|
SIM->SCGC4 &= ~SIM_SCGC4_UART1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2
|
||||||
|
if (sdp == &SD3) {
|
||||||
|
nvicDisableVector(UART2Status_IRQn);
|
||||||
|
SIM->SCGC4 &= ~SIM_SCGC4_UART2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* HAL_USE_SERIAL */
|
||||||
|
|
||||||
|
/** @} */
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,163 @@
|
||||||
|
/*
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ChibiOS/RT - Copyright (C) 2006-2014 Giovanni Di Sirio
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Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @file K20x/serial_lld.h
|
||||||
|
* @brief Kinetis K20x Serial Driver subsystem low level driver header.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @addtogroup SERIAL
|
||||||
|
* @{
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef _SERIAL_LLD_H_
|
||||||
|
#define _SERIAL_LLD_H_
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_USE_SERIAL || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver constants. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver pre-compile time settings. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @name Configuration options
|
||||||
|
* @{
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief SD1 driver enable switch.
|
||||||
|
* @details If set to @p TRUE the support for SD1 is included.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_USE_UART0) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_USE_UART0 FALSE
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief SD2 driver enable switch.
|
||||||
|
* @details If set to @p TRUE the support for SD2 is included.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_USE_UART1) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_USE_UART1 FALSE
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief SD3 driver enable switch.
|
||||||
|
* @details If set to @p TRUE the support for SD3 is included.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_USE_UART2) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_USE_UART2 FALSE
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief UART0 interrupt priority level setting.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_UART0_PRIORITY) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_UART0_PRIORITY 12
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief UART1 interrupt priority level setting.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_UART1_PRIORITY) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_UART1_PRIORITY 12
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief UART2 interrupt priority level setting.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#if !defined(KINETIS_SERIAL_UART2_PRIORITY) || defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
#define KINETIS_SERIAL_UART2_PRIORITY 12
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/** @} */
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Derived constants and error checks. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver data structures and types. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Generic Serial Driver configuration structure.
|
||||||
|
* @details An instance of this structure must be passed to @p sdStart()
|
||||||
|
* in order to configure and start a serial driver operations.
|
||||||
|
* @note Implementations may extend this structure to contain more,
|
||||||
|
* architecture dependent, fields.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
typedef struct {
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Bit rate.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint32_t sc_speed;
|
||||||
|
/* End of the mandatory fields.*/
|
||||||
|
} SerialConfig;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief @p SerialDriver specific data.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#define _serial_driver_data \
|
||||||
|
_base_asynchronous_channel_data \
|
||||||
|
/* Driver state.*/ \
|
||||||
|
sdstate_t state; \
|
||||||
|
/* Input queue.*/ \
|
||||||
|
input_queue_t iqueue; \
|
||||||
|
/* Output queue.*/ \
|
||||||
|
output_queue_t oqueue; \
|
||||||
|
/* Input circular buffer.*/ \
|
||||||
|
uint8_t ib[SERIAL_BUFFERS_SIZE]; \
|
||||||
|
/* Output circular buffer.*/ \
|
||||||
|
uint8_t ob[SERIAL_BUFFERS_SIZE]; \
|
||||||
|
/* End of the mandatory fields.*/ \
|
||||||
|
/* Pointer to the UART registers block.*/ \
|
||||||
|
UART_TypeDef *uart;
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* Driver macros. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
/* External declarations. */
|
||||||
|
/*===========================================================================*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART0 && !defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
extern SerialDriver SD1;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART1 && !defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
extern SerialDriver SD2;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if KINETIS_SERIAL_USE_UART2 && !defined(__DOXYGEN__)
|
||||||
|
extern SerialDriver SD3;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef __cplusplus
|
||||||
|
extern "C" {
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
void sd_lld_init(void);
|
||||||
|
void sd_lld_start(SerialDriver *sdp, const SerialConfig *config);
|
||||||
|
void sd_lld_stop(SerialDriver *sdp);
|
||||||
|
#ifdef __cplusplus
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* HAL_USE_SERIAL */
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* _SERIAL_LLD_H_ */
|
||||||
|
|
||||||
|
/** @} */
|
||||||
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