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zrg 2021-12-08 20:33:54 +08:00
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![调参](image/tiaocan.gif)
5. K值可以用滑块调整但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
5. K值可以用滑块调整拖动滑块就会发送参数命令但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
6. 滑条:最左边输入框为滑块下限,右边是滑块上限,滑条等分成**200**份,命令是**字符串**,滑动滑块发送**字符串** + **数值**
比如让平衡角度为90度则输入TA90并且会存入eeprom的位置0中 注wifi发送**命令不能过快**因为每次都会保存进eepromK参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。
@ -72,10 +74,26 @@
|VI1|速度环的PID的I1是稳定在平衡角度之前的I值|
|VP2|速度环的PID的P2是稳定后的P值|
|VI2|速度环的PID的I2是稳定后的I值|
|K**1**1|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数1*角度差值|
|K**1**2|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数2*左右倾倒加速度|
|K**1**3|**1和2**是电压控制时参数,**3和4**是速度控制时参数。LQR的参数3*当前速度|
|K为LQR参数|第一个数字**1和2**是电压控制稳定前和后**3和4**是速度控制稳定前和后,第二个数字如下|
|K1**1**|LQR的参数1角度差值|
|K1**2**|LQR的参数2左右倾倒加速度|
|K1**3**|LQR的参数3当前速度|
LQR算法解释当三角形向←倾斜时需要产生向→的力回正。
在电压控制下回正力F直接和输出电压值挂钩向←倾斜电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**产生向右的力F。
`期望电压 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
在速度控制下回正力F和动量轮转速加速度a有关F = ma向←倾斜电机需要向**左加速转动**产生向右的力F。
`期望速度 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
两者区别电压和速度控制都可以实现平衡但因为使用simpleFOC控制电机转速无法无限加速本电机实验最高转速180转电压到上限12v。
使用电压控制会遇到电机一下子就到了转速上限就不能提供稳定的力F参数调起来比较困难。
速度控制可以在偏差变大的时候根据期望速度产生最大电压12v并且不会超过电机最高转速。
#### 4 硬件设计
使用立创EDA绘制电路原理图LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮有激光切割机可以事先切割结构作为参考。将绘制完的图形导入到立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是**Gawr Gura**、**ouro kronii** ~~helicopter~~
@ -101,6 +119,18 @@ Python的GUI是SimpleFOC的SimpleFOCStudio。
#### 6 有用的地方
1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用用来调参还是很方便。
2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用用来调参还是很方便。
##### 7 未解之谜
问题1在传感器读取当前角度pitch在0和360来回切换时候卡尔曼滤波值会慢慢变化得到的值无法反映正确的当前角度。导致有一个面无法摇摆平衡。
问题2摇摆到平衡态时参数不太好时可能会摇摆过头或者一直左右摇摆不能到平衡态。就算调好参数也会偶尔发生摇摆过头现象。
##### 8 交流Q群
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欢迎交流与沟通